18c0693f

Разработка программ с помощью кросс-инструментария


Целью использования кросс-инструментов является создание на инструментальной машине файла с двоичным образом (firmware) начального содержимого памяти (как машинные команды, так и данные) для целевой аппаратной системы. Такой файл затем используется для загрузки в конкретные целевые устройства.

В качестве языков программирования встраиваемых систем выступают обычно C (а также его расширенные подмножества типа Embedded C [14]) и ассемблер. Ассемблер используется как в виде вставок в код на языке С, так и в виде отдельных ассемблерных модулей. В случае встраиваемых систем программирование на ассемблере остается важной составляющей создания программ ввиду, как правило, жестких требований к высокой производительности и малому объему программного кода.

На рис. 2 представлена типовая схема разработки программ с помощью кросс-инструментария.

Обычно процесс взаимодействия программиста с кросс-инструментами происходит через визуальную интегрированную среду разработки (IDE) со встроенным редактором, механизмами поддержки проектов, различными средствами управления и анализа результатов работы отдельных инструментов.

Рис. 2. Разработка программ с помощью кросс-инструментов.

Реальные программы обычно состоят из нескольких модулей, каждому из которых соответствует файл с исходными текстами программ (на языках высокого уровня или ассемблера). Компилятор транслирует модули на языке высокого уровня в промежуточные ассемблерные модули. Ассемблер

отвечает за преобразование ассемблерных модулей (как написанных вручную, так и сгенерированных компилятором) в объектные модули с машинными кодами и данными для целевой аппаратуры. В качестве формата объектных модулей обычно используется ELF [15-16], включающий в себя различные секции (например, секции исполняемого кода, секции данных, секции с информацией о символах и секции с отладочной информацией). Компоновщик выполняет сборку нескольких объектных модулей в один абсолютный модуль с объединением соответствующих секций входных объектных файлов.
При этом выполняются перемещения символов по абсолютным адресам памяти (автоматически или в соответствии с заданной программистом картой памяти) с соответствующими исправлениями зависящих от них кодов команд и значений данных. На этом заканчивается этап сборки программы. Полученный абсолютный модуль можно преобразовать в образ памяти для непосредственной загрузки в целевую аппаратуру с помощью программатора.

Для программиста взаимодействие с исполняемой моделью аппаратуры осуществляется через отладчик, который позволяет просматривать состояние модели (содержимое памяти, регистров, шин, сигналов) и осуществлять управляемое (в том числе, пошаговое) выполнение целевой программы на уровне отдельных команд или строчек исходного кода. Совместно с отладчиком используются различные виды профилировщиков

и средств анализа, визуализирующих необходимые характеристики модели (как статические, так и времени исполнения) и соответствующие статистики. В качестве примеров можно привести:



  1. подсчет числа тактов и количества раз исполнения для каждой строчки программы (на уровне исходных кодов языка программирования высокого уровня, на уровне ассемблерных текстов и на уровне дисассемблированных команд процессора);
  2. визуализация графа вызовов функций и статистика затраченных для каждого узла тактов и количества раз исполнения;
  3. список функций программы, их размеров в программном коде и отражение количества вызовов и суммарных затрат (тактов) на их выполнение (с учетом и без учета вызова потомков);
  4. статистика доступа к различным областям памяти;
  5. статистика используемого объема памяти;
  6. различные статистики на уровне операционной системы (в терминах задач и примитивов синхронизации, зарегистрированных в системе).


В качестве модели целевой системы для кросс-отладчика чаще всего выступает симулятор, позволяющий моделировать целевую аппаратуру полностью на инструментальной машине. Существуют симуляторы различного уровня абстракции от функционального симулятора на уровне всей системы до симуляторов на уровне системы команд (в том числе потактово-точных) и симуляторов, эмулирующих точную структуру аппаратуры на уровне функциональных блоков и конкретных вентилей.В качестве симулятора в составе инструментария кросс-разработки обычно используется симулятор уровня системы команд (в том числе, с учетом конвейерных эффектов с потактовой точностью). Также отладчик может поддерживать отладку непосредственно аппаратной модели в виде реального чипа или модели в ПЛИС (FPGA), подключаемой к инструментальной машине, что может иметь место на финальных стадиях проектирования и на стадии эксплуатации. Использование настоящей аппаратуры позволяет запускать программы в режиме реального времени, однако программный симулятор предоставляет гораздо больше возможностей для отладки и анализа программ.

1

Дело в том, что за разработку базового процессора и за разработку расширений могут отвечать разные компании, причем каждая из них, как правило, помимо разграничения ответственности, желает сохранить детали конструкции соответствующей аппаратуры в тайне.